Las puertas verdad / mentira

En una celda tenemos a un prisionero condenado a muerte, pero el día de su ejecución deciden darle una última oportunidad para salvarse.

La celda en la que se encuentra cautivo tiene dos puertas, una conduce directamente a la horca y la otra a la libertad; y cada puerta está custodiada por un vigilante. 

Uno de los vigilantes dice siempre la verdad, y el otro siempre miente. El prisionero, evidentemente, no sabe cual es cual. 

Le permiten escoger por que puerta salir, pero además, antes de elegir la puerta le dan la oportunidad de hacer una sola pregunta a uno de los vigilantes.

¿Qué pregunta puede llevar al preso hacia la libertad?